La nouvelle version stable de Xenomai a été annoncée mardi par Gilles Chanteperdrix, il s’agit de la 2.6.1. On peut la télécharger ici. La compilation se fait sur le même principe que la version précédente, j’en ai déjà parlé dans cet article (sur Pandaboard) et dans celui-ci (sur PC). Je l’ai testée depuis deux jours sur Pandaboard.
Elle contient des corrections diverses et assez nombreuses (voir le fichier Changelog pour plus de détails).
Il y a également un nouveau patch ipipe pour Linux 3.2.21. Cela permet donc d’intégrer Xenomai sur un noyau Linux plus récent que la version précédente (2.6.38.8).
J’ai fait un essai en compilant Xenomai 2.6.1 et le kernel Linux 3.2.21 sur Pandaboard en utilisant ce fichier de configuration du noyau. Après un test en très forte charge, j’obtiens des résultats similaires à ceux que j’ai décrits dans l’article « La Pandaboard au poteau de torture – 4 : Timers Xenomai » c’est-à-dire 48 microsecondes de fluctuation maximale d’un timer à 10kHz, pendant une période d’expérimentation d’une journée.
Voici le graphique qui représente (en bleu) les fluctuations maximales obtenues sur des périodes de cinq secondes, ainsi que la valeur maximale de ces fluctuations sur la journée (en rouge).
Salut Christophe,
Sais-tu si Xenomai sur MIPS verra le jour un jour ou si il est déjà utilisable en beta ? J’aimerai l’utiliser sur un SoC Ralink RT3050 (plateforme Carambola, http://www.carambola.cc/definition/ ) afin d’en faire un quadcopter…
Hervé